N'ebe a na-emepe emepe ngwa ngwa nke ịnya ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya, mkpa maka sistemu nhazi ziri ezi na ntụkwasị obi adịbeghị ngwa ngwa karịa. N'ime teknụzụ dị iche iche dị,Ngalaba Inertial Measurement Units (IMU)pụta dị ka ahịrị nchebe ikpeazụ, na-enye nguzozi na-enweghị atụ na nkwụsi ike. Mgbe ụgbọ ala ndị kwụụrụ onwe ha na-agagharị na gburugburu mgbagwoju anya, IMU nwere ike ịrụ ọrụ dị ka ihe ngwọta siri ike na njedebe nke ụzọ ndowe ọdịnala.
Otu n'ime uru kachasị mkpa nke IMU bụ na ha na-anọghị na mgbama mpụga. N'adịghị ka GPS, nke na-adabere na mkpuchi satịlaịtị, ma ọ bụ maapụ dị elu, nke na-adabere na njirimara nghọta na arụmọrụ algorithm, IMU na-arụ ọrụ dị ka usoro nke nọọrọ onwe ya. Usoro igbe igbe ojii a pụtara na ndị IMU anaghị ata ahụhụ n'otu ọghọm dị ka teknụzụ itinye n'ọkwa ndị ọzọ. Dịka ọmụmaatụ, ọdụ ụgbọ mmiri obodo mepere emepe nwere ike igbochi akara GPS ma ọ bụ ọnọdụ ihu igwe siri ike, na maapụ dị elu nwere ike ọ gaghị egosipụta mgbanwe ozugbo na gburugburu ebe obibi. N'ụzọ dị iche, IMU na-enye data na-aga n'ihu na ọsọ angular na osooso, na-ahụ na ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya na-edobe ọnọdụ ziri ezi ọbụlagodi na ọnọdụ ịma aka.
Na mgbakwunye, nrụnye nrụnye nke IMU na-eme ka mma ha dị maka ngwa ịnya ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya. Ebe ọ bụ na IMU anaghị achọ mgbama mpụga, enwere ike itinye ya nke ọma na mpaghara echedoro nke ụgbọ ala, dị ka chassis. Ndokwa a abụghị naanị na-echebe ha pụọ na mwakpo eletriki ma ọ bụ n'ibu, ọ na-ebelatakwa ihe ize ndụ nke mmebi sitere na ihe ndị dị na mpụga dị ka irighiri ihe ma ọ bụ ihu igwe siri ike. N'ụzọ dị iche, sensọ ndị ọzọ dị ka igwefoto, lidar na radar nwere ike ịdaba na nnyonye anya site na ebili mmiri electromagnetic ma ọ bụ akara ọkụ siri ike, nke na-emetụta arụmọrụ ha. Nhazi siri ike nke IMU na mgbochi mgbochi nnyonye anya na-eme ka ọ dị mma maka ịhụ n'ọkwa a pụrụ ịdabere na ya n'agbanyeghị ihe egwu nwere ike.
Mmụba mmụgharị nke nha IMU na-eme ka ntụkwasị obi ha dịkwuo elu. Site na ijikọta data na ọsọ angular na osooso na ntinye ndị ọzọ dị ka ọsọ wheel na steering angle, IMU nwere ike iwepụta mmepụta na oke ntụkwasị obi. Nkwụghachi ụgwọ a dị oke egwu n'ihe gbasara ịnya ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya, ebe ọgbaghara dị elu yana oke maka njehie dị ntakịrị. Ọ bụ ezie na sensọ ndị ọzọ nwere ike ịnye nsonaazụ ndonye zuru oke ma ọ bụ nke ikwu, njikọta data zuru oke nke IMU na-ebute ụzọ ntụgharị ụzọ ziri ezi na ntụkwasị obi.
N'ọhịa nke ịnya ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya, ọrụ IMU abụghị naanị idobe. Ọ nwere ike ije ozi dị ka mgbakwunye dị mkpa mgbe data sensọ ndị ọzọ adịghị ma ọ bụ mebie. Site n'ịgbakọ mgbanwe na àgwà ụgbọ ala, isi, ọsọ na ọnọdụ, IMU nwere ike mechie oghere dị n'etiti mmelite GNSS nke ọma. N'ihe gbasara GNSS na ọdịda ihe mmetụta ndị ọzọ, IMU nwere ike ịrụ ndekọ nwụrụ anwụ iji hụ na ụgbọ ahụ na-aga n'ihu. Njirimara a na-edobe IMU dị ka isi iyi data nọọrọ onwe ya, nke nwere ike ịnyagharị nwa oge na nkwenye nke ozi sitere na sensọ ndị ọzọ.
Ugbu a, ọtụtụ IMU dị na ahịa, gụnyere 6-axis na 9-axis ụdị. 6-axis IMU na-agụnye accelerometer atọ axis na gyroscope atọ, ebe 9-axis IMU na-agbakwụnye magnetometer atọ axis maka nkwalite arụmọrụ. Ọtụtụ ndị IMU na-eji teknụzụ MEMS ma na-etinye temometa arụnyere n'ime maka nhazi oge okpomọkụ, na-emekwu nke ọma.
Na mkpokọta, na ọganihu na-aga n'ihu nke teknụzụ ịnya ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya, IMU abụrụla ihe dị mkpa na sistemụ nhazi. IMU abụrụla ahịrị nchebe ikpeazụ maka ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya n'ihi ntụkwasị obi dị elu ya, mgbochi ya na akara mpụga yana ike mgbochi nnyonye anya siri ike. Site n'ịhụ na a pụrụ ịdabere na ọnọdụ ziri ezi,IMUna-ekere òkè dị mkpa na nchekwa na ịrụ ọrụ nke ọma nke sistemu ịnya ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya, na-eme ka ha bụrụ ihe bara uru n'ọdịniihu nke njem.
Oge nzipu: Nov-11-2024