Inertial Navigation IMU: Nyocha zuru oke site na ụkpụrụ gaa na ngwa

N'ọdịdị teknụzụ na-agbanwe ngwa ngwa, nkeji inertial nha (IMU) pụtara dị ka ihe ndị bụ isi maka ngwa sitere na sistemụ igodo ruo ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya. Edemede a na-enyocha nke ọma ụkpụrụ ndị bụ isi, akụrụngwa akụrụngwa, ụdị ọrụ na teknụzụ calibration nke IMU iji ghọta nke ọma mkpa ọ dị na teknụzụ ọgbara ọhụrụ.

IMU ụkpụrụ

Ụkpụrụ nke IMU gbanyere mkpọrọgwụ na iwu ngagharị mbụ nke Newton na iwu nke nchekwa nke oge angular. Dịka iwu ndị a siri dị, ihe na-emegharị ga-anọgide na-emegharị ma ọ bụrụ na ike mpụga mere ya. Ndị IMU na-erigbu ụkpụrụ a site n'ịtụ ike inertial na vectors angular nke ihe na-enweta. Site n'iweta osooso na ọsọ angular, IMU nwere ike na-atụgharị uche na ọnọdụ na nghazi ihe na oghere. Njirimara a dị oke mkpa maka ngwa ndị chọrọ nsogharị igodo na nsochi ngagharị.

Ọdịdị nke IMU

Ihe owuwu nke IMU bụ isi ihe abụọ mejupụtara: accelerometer na gyroscope. Accelerometers na-atụ osooso linear n'otu anyụike ma ọ bụ karịa, ebe gyroscopes na-atụle ọnụego ntụgharị gbasara anyụike ndị a. Ọnụ, ihe mmetụta ndị a na-enye echiche zuru oke banyere mmegharị ihe na nghazi. Njikọ nke teknụzụ abụọ a na-enyere ndị IMU aka ịnye data ziri ezi, ezigbo oge, na-eme ka ha bụrụ ngwá ọrụ dị mkpa na mpaghara dị iche iche gụnyere ikuku ikuku, robotics na ngwá electronic.

Kedu ka IMU si arụ ọrụ

Ụdị ọrụ IMU gụnyere nhazi na ịgbakọ data sitere na accelerometer na gyroscope. Usoro a na-enyere ndị IMU aka ikpebi àgwà na mmegharị nke ihe nwere oke nkenke. A na-ahazi data anakọtara site na algọridim dị mgbagwoju anya iji kpochapụ mkpọtụ ma melite izi ezi. Ntughari nke IMU na-enyere ha aka iji ngwa ngwa dị iche iche, dị ka usoro ịnya ụgbọ elu na ụgbọ elu, nlekota ngagharị na smartphones, na njikwa kwụsie ike na drones. Ka teknụzụ na-aga n'ihu, ngwa nwere ike nke IMU na-aga n'ihu na-agbasawanye, na-emeghe ụzọ maka imepụta ihe ọhụrụ na ịnya ụgbọ ala kwụụrụ onwe na robotics.

Njehie IMU na nhazigharị

Agbanyeghị na ike nke IMU dị elu, ha enweghị nsogbu. Njehie dị iche iche, gụnyere nkwụghachi ụgwọ, nlegharị anya, na mperi mkpagharị, nwere ike imetụta izi ezi nha. Ihe kpatara njehie ndị a dị ka ezughị okè ihe mmetụta, ọnọdụ gburugburu ebe obibi, na njedebe ọrụ. Iji belata ezighi ezi ndị a, nhazi dị oke mkpa. Usoro nhazi nhazi nwere ike ịgụnye nhazi ihu n'ihu, nhazi ihe nrịbama, na nhazi okpomọkụ, nke ọ bụla emebere iji kwalite ntụkwasị obi nke mmepụta IMU. Nhazi nhazi oge niile na-eme ka IMU na-arụ ọrụ ya ka oge na-aga, na-eme ka ọ bụrụ nhọrọ a pụrụ ịdabere na ya maka ngwa dị oke egwu.

Na nchịkọta

Ngwa ihe nlegharị anya nke inertial abụrụla teknụzụ isi nkuku na njem ụgbọ elu ọgbara ọhụrụ, ụgbọ elu, drones na robots nwere ọgụgụ isi. Ikike ya iji tụọ mmegharị na ntụzịaka nke ọma na-eme ka ọ baa uru n'ofe ụlọ ọrụ dị iche iche. Site n'ịghọta ụkpụrụ, nhazi, ụdị ọrụ na teknụzụ nhazi nke IMU, ndị na-eme ihe nwere ike ịghọta ikike ha nke ọma ma kwalite ihe ọhụrụ na mpaghara ha. Ka anyị na-aga n'ihu na-enyocha ike nke IMU, enwere nkwa dị ukwuu maka ọganihu n'ọdịnihu na nkà na ụzụ na ngwa nke ga-akpụzi ụzọ anyị si agagharị na mmekọrịta anyị na ụwa gbara anyị gburugburu.