sekit ntụgharị I/F bụ sekit mgbanwe dị ugbu a/ugboro nke na-atụgharị analog ugbu a ka ọ bụrụ ugboro usu.
N'ihe gbasara igodo na nsochi ngagharị, AHRS (Attitude and Heading Reference Sistem) na IMU (Unit Inertial Measurement Unit) bụ teknụzụ isi abụọ na-arụ ọrụ dị mkpa.A haziri AHRS na IMU ka ha wepụta data ziri ezi gbasara ntụgharị na mmegharị ihe, mana ha dị iche na ngwa, ọrụ, na ịdabere na mpaghara ntụaka mpụga.
AHRS, dị ka aha ahụ na-egosi, bụ usoro ntụaka eji achọpụta àgwà na isi ihe.Ọ nwere ihe accelerometer, magnetometer, na gyroscope, nke na-arụkọ ọrụ ọnụ iji nye nghọta zuru oke maka ntughari ihe na mbara igwe.Ezi nrụtụ aka AHRS sitere na ike ndọda ụwa na oghere ndọta, nke na-enye ya ohere ikpebi ọnọdụ na nghazi ihe n'ụzọ ziri ezi na etiti ntụaka ụwa.
Otu IMU, n'aka nke ọzọ, bụ nkeji inertial nha nke nwere ike imebi mmegharị niile n'ime eriri na ngbanwe.Ọ nwere ihe osooso nke na-atụ ngagharị linear na gyroscope nke na-atụ mmegharị ntụgharị.N'adịghị ka AHRS, IMU anaghị adabere na mpaghara ntụaka dị n'èzí dị ka ike ndọda ụwa na magnet iji chọpụta nhazi, na-eme ka ọrụ ya nwee onwe ya.
Otu n'ime ọdịiche dị n'etiti AHRS na IMU bụ ọnụọgụ na ụdị sensọ ha nwere.Tụnyere IMU, AHRS na-agụnyekarị ihe mmetụta ndọta agbakwunyere.Nke a bụ n'ihi ọdịiche nke ụkpụrụ ụlọ na ngwaọrụ sensọ ejiri na AHRS na IMU.AHRS na-ejikarị MEMS (sistemụ microelectromechanical) dị ọnụ ala, nke, n'agbanyeghị ọnụ ahịa, nwere ike igosipụta ọkwa mkpọtụ dị elu na nha ha.Ka oge na-aga, nke a nwere ike iduga ezighi ezi n'ịchọpụta ọnọdụ ihe, na-achọ ka emezigharị ya site na ịdabere na mpaghara ntụaka mpụga.
N'ụzọ dị iche, IMU nwere ihe mmetụta dị mgbagwoju anya dị mgbagwoju anya, dị ka gyroscopes fiber optic ma ọ bụ gyroscopes n'ibu, nke nwere nkenke na izi ezi dị elu ma e jiri ya tụnyere MEMS gyroscopes.Ọ bụ ezie na gyroscopes ndị a dị elu na-efu nke ukwuu, ha na-enye nha ndị a pụrụ ịdabere na ya na nke kwụsiri ike, na-ebelata mkpa ọ dị maka mmezi na mpaghara ntụaka mpụga.
Site n'echiche ahịa, ọ dị mkpa ịghọta ihe ọdịiche ndị a pụtara.AHRS dabere na mpaghara ntụaka mpụga ma bụrụ ihe ngwọta dị ọnụ ahịa maka ngwa ebe izi ezi adịghị mkpa.Ikike ya inye data ntụziaka ziri ezi n'agbanyeghị nkwado nke mpaghara mpụga na-eme ka ọ dị mma maka ọtụtụ ngwa azụmahịa na ụlọ ọrụ mmepụta ihe.
N'aka nke ọzọ, IMU na-ekwusi ike na izi ezi na izi ezi, na-eme ka ha dị mma maka ngwa ebe nha ndị a pụrụ ịdabere na ya na nke kwụsiri ike dị oke egwu, dị ka ikuku ikuku, nchebe na usoro igodo dị elu.Ọ bụ ezie na IMU nwere ike na-eri karịa, arụmọrụ ha dị elu yana mbelata ịdabere na mpaghara ntụaka mpụga na-eme ka ha bụrụ nhọrọ mara mma maka ụlọ ọrụ ebe enweghị ike imebi izi ezi.
Na nchịkọta, AHRS na IMU bụ ngwaọrụ dị mkpa maka ịlele ntụzịaka na ngagharị, ngwa ọrụ ọ bụla nwere uru na echiche nke ya.Ịghọta ọdịiche dị n'etiti teknụzụ ndị a dị oke mkpa iji mee mkpebi ziri ezi mgbe ị na-ahọrọ ngwọta kachasị mma maka ngwa ngwa.Ma ọ bụ ntụkwasị obi dị ọnụ ahịa na mpaghara ntụaka mpụga na AHRS ma ọ bụ ịdị elu na izi ezi nke IMU, teknụzụ abụọ ahụ na-enye atụmatụ uru pụrụ iche nke na-egbo mkpa ụlọ ọrụ dị iche iche.
Oge nzipu: Jul-09-2024